Stevan Sinđelić je rođen 1770. godine u selu Vojsci, u Okrugu moravskom. Njegov otac, ugledni zanatlija Radovan Rakić je umro vrlo mlad, pa se Stevanova majka, Sinđelija, preudala. Zato su ga ljudi po majci Sinđeliji prozvali Sinđelić. Pre ustanka služio je kod čuvenog resavskog kneza Petra, koga su dahije pred početak ustanka posekle. Još pre nego što će podići ustanak, Karađorđe je prelazio preko Velike Morave i sastajao se sa Sinđelićem i dogovarao se o početku ustanka, pa je Sinđelić počeo da prikuplja narod resavskog kraja za ustanak. Čim je objavljen ustanak u Orašcu, Karađorđe je o tome obavestio Stevana Sinđelića.